Alegeți robotul N Place

Un robot de alegere și plasare este cel care este folosit pentru a ridica un obiect și a-l așeza în locația dorită. Poate fi un robot cilindric care oferă mișcare în axe orizontale, verticale și de rotație, un robot sferic care oferă două mișcări de rotație și una liniară, un robot articulat sau un robot scara (roboți fixi cu brațe rotative cu 3 axe verticale).

Avantaje

Înainte de a merge mai departe, să vedem câteva motive pentru care roboții de alegere și plasare sunt preferați:

• Sunt mai rapizi și pot face treaba în câteva secunde, comparativ cu omologii lor umani.
• Sunt flexibili și au designul adecvat.
• Sunt exacte.
• Acestea sporesc siguranța mediului de lucru și, de fapt, nu obosesc niciodată.

Părți ale unui robot Pick N Place

Alegeți robotul N Place

Să vedem în ce constă de fapt robotul pick and place:

• La Rover : Este corpul principal al robotului format din mai multe corpuri rigide precum un cilindru sau o sferă, articulații și legături. Este, de asemenea, cunoscut sub numele de manipulator.
• Efector final : Este corpul conectat la ultima articulație a roverului care este utilizat în scopul prinderii sau manipulării obiectelor. Poate fi o analogie cu brațul unei ființe umane.
• Actuatoare : Ei sunt conducătorii robotului. De fapt, acționează robotul. Poate fi orice motor precum servomotor, motor pas cu pas sau cilindri pneumatici sau hidraulici.
• Senzori: Acestea sunt utilizate pentru a simți starea internă, precum și starea externă, pentru a vă asigura că robotul funcționează ușor ca întreg. Senzorii implică senzori tactili, senzori IR etc.
• Controlor : Este folosit pentru a controla actuatoarele pe baza feedback-ului senzorului și astfel controla mișcarea fiecărei articulații și, în cele din urmă, mișcarea efectorului final.

Funcționarea unui robot de bază Pick N Place:

Funcția de bază a alegeți și plasați robotul se face prin articulațiile sale. Articulațiile sunt analoage articulațiilor umane și sunt utilizate pentru a uni cele două corpuri rigide consecutive din robot. Pot fi articulații rotative sau articulare liniare. Pentru a adăuga o articulație la orice legătură a unui robot, trebuie să știm despre gradele de libertate și gradele de mișcare pentru acea parte a corpului. Gradele de libertate implementează mișcarea liniară și de rotație a corpului și Gradele de mișcare implică numărul de axe pe care corpul îl poate mișca.

Un robot simplu Pick N Place

Un robot simplu pick and place este format din două corpuri rigide pe o bază în mișcare, conectate împreună cu articulația rotativă. O articulație rotativă este una care asigură rotație la 360 de grade în jurul oricăreia dintre axe.

• Fundul sau baza sunt atașate cu roți care asigură mișcare liniară.
• 1^Sfcorpul rigid este fixat și susține al doilea corp rigid la care este prevăzut efectorul final.
• Cele 2^ndcorpul rigid este prevăzut cu mișcare în toate cele 3 axe și are 3 grade de libertate. Este conectat la 1^Sfcorp cu o articulație de rotație.
• Efectorul final ar trebui să găzduiască toate cele 6 grade de libertate, pentru a atinge toate părțile componentei, pentru a prelua poziția la orice înălțime.

În ansamblu, robotul de bază pentru alegere și plasare funcționează după cum urmează:

• Roțile de sub bază ajută la mutarea robotului în locația dorită.
• Corpul rigid care susține efectorul final se îndoaie sau se îndreaptă pentru a ajunge în poziția în care este plasat obiectul.
• Efectorul final ridică obiectul cu o aderență puternică și îl plasează în poziția dorită.

Acum, că avem o scurtă idee despre robotul pick and place, întrebarea de bază este cum este controlat de fapt.

Un robot simplu pick and place poate fi controlat prin controlul mișcării efectorului său final. Mișcarea poate fi folosită mișcare hidraulică, adică utilizarea fluidului hidraulic sub presiune pentru a conduce robotul sau utilizarea mișcării pneumatice, adică utilizarea aerului sub presiune pentru a provoca mișcare mecanică. Cu toate acestea, cel mai eficient mod este utilizarea motoarelor pentru a asigura mișcarea necesară. Motoarele trebuie controlate pentru a asigura mișcarea necesară robotului și efectorului final.

Exemplu de lucru pentru controlul unui robot Pick N Place

Ce zici de controlul robotului cu doar câteva butoane de pe tastatură? Da, este posibil! Doar apăsând butonul necesar, putem transmite comanda robotului pentru a-l face să se deplaseze în orice direcție pentru a ne îndeplini sarcina. Mai mult, acest lucru poate fi realizat folosind o comunicație wireless simplă.

Să vedem cum funcționează efectiv:

Partea emițător constă din tastatura interfațată la microcontroler. Orice număr de buton în format zecimal este convertit în binar de 4 cifre de către microcontroler și ieșirea paralelă la unul din porturile sale este aplicată codificatorului. Codificatorul convertește aceste date paralele în date seriale și acesta este alimentat către emițător, echipat cu o antenă pentru a transmite datele seriale.

Diagrama bloc care arată emițătorul unui robot Pick N Place

Partea receptorului constă dintr-un decodor interfațat la microcontroler. Decodorul convertește comanda primită în format serial în forma paralelă și oferă aceste date microcontrolerului. Pe baza acestei comenzi, microcontrolerul trimite semnalele de intrare corespunzătoare către driverele motorului pentru a acționa motoarele respective.

Diagrama bloc care arată receptorul unui robot Pick N Place

Sistemul este format din două motoare pentru furnizarea mișcării întregului robot și din alte două motoare pentru a asigura mișcarea brațului. Efectorul final sau dispozitivul de prindere trebuie să fie controlat pentru a aplica o presiune adecvată asupra obiectului pentru a-l manipula eficient, pentru a-i oferi o prindere moale . Acest lucru este asigurat prin controlul motoarelor brațului printr-o comandă adecvată. Ieșirea de la motoarele brațului este conectată la un rezistor de 10 Ohmi / 2W și în momentul supraîncărcării sau stării blocate a motorului, se dezvoltă o tensiune ridicată peste rezistor, ceea ce determină un nivel logic ridicat la ieșirea optoizolatorului și întreruperea pinul microcontrolerului conectat la ieșirea optoizolatorului printr-un tranzistor pnp primește un semnal logic scăzut, care oprește toate celelalte operațiuni ale dispozitivului de prindere.

Astfel, printr-o comunicare RF simplă, putem controla efectiv un robot pick and place.

Aplicații practice ale robotului Pick and Place:

• Aplicații de apărare : Poate fi folosit pentru supraveghere și, de asemenea, pentru a ridica obiecte dăunătoare precum bombele și a le difuza în siguranță.
• Aplicații industriale : Acești roboți sunt folosiți la fabricare, pentru preluarea pieselor necesare și plasarea lor în poziția corectă pentru a finaliza dispozitivul de montare a mașinilor. Poate fi, de asemenea, utilizat pentru a plasa obiecte pe banda transportoare, precum și pentru a ridica produsele defecte de pe banda transportoare.
• Aplicații medicale : Acești roboți pot fi utilizați în diverse operații chirurgicale, cum ar fi în operații de înlocuire a articulațiilor, în operații ortopedice și chirurgicale interne. Efectuează operațiile cu mai multă precizie și precizie.

În afară de aceste aplicații, acești roboți pot fi folosiți și în diverse alte aplicații potrivite omenirii.

Acum rămâne întrebarea - Cât de departe este ziua în care roboții vor ușura complet calea pentru oameni?